在中断向量上遇到的坑

在工作中遇到一个坑，APP烧录在FLASH_BASE(0x08000000)地址,但是将APP烧录在指定地址(0x08006000)后正常程序可以运行，但是freertos无法启动调度器，在网上查阅资料后发现是中断向量的问题

什么是中断向量

• 中断向量表实际上就是存放在Code区（也就是STM32内部的Flash区）从0x00000000地址开始的一个数组，数组的成员为4个字节，而且这些数组在启动文件的时候已经初始化好。
• STM32根据内核和外设中断优先级，同一标号，标号越小，优先级越大。然后把内核和外设的中断服务函数的地址放在这个数组里面，数组的下标跟中断的优先级对应，我们也把这个中断的编号叫做中断向量。
• 在启动文件执行的时候，内核和每个外设的中断服务函数的地址都是已经确定好的，地址就存放在中断向量表中，而且在启动文件里面已经写好了中断服务函数，只是这些中断服务函数为空，而且带[weak]弱定义，那么我们就需要在C文件里面重新实现这个中断服务函数，用户写这个中断服务函数的时候，函数名必须跟启动文件里面写的中断函数名对应，因为函数名对应的就是中断服务函数的地址，如果中断服务函数名和启动文件的名字不一样，就默认启动文件里面预先写好的空的中断服务函数，而且是一个死循环，程序就会一直卡死在中断服务函数里面。
• 当中断来临的时候，首先取向量，每个中断的中断向量不一样，然后根据向量查询中断向量表，根据里面的地址找到中断服务函数，从而实现整个中断的响应过程。

为什么测试APP可以运行，但是rtos运行不起来

• 测试APP在运行时，未涉及到中断，只有简单的入栈出栈调用，所以可以运行
• 但是rtos调度器依赖于systick，将APP程序烧录在(0x08006000)后，芯片认为中断向量表还在(0x08000000)地址，因此找不到中断函数导致程序跑飞

如何解决

• 在APP程序运行进入时，在汇编语言中会调用SystemInit默认更新中断向量表，我们在main函数首行重新更新中断向量表：nvic_vector_table_set(FLASH_BASE,0x6000);，这是AT32的使用方式，其他类型的32接口可能有所不同